如何优雅地设计并控制一台协作机械臂
力矩电机是通过FOC矢量控制来输出所需求的转速和扭矩，再通过谐波减速器进行转速和扭矩关系的调制，一般在协作机器人中，是经谐波减速器把电机的高转速+低扭矩工况转化为实际使用需要的低转速+大扭矩的工况；F
力矩电机是通过FOC矢量控制来输出所需求的转速和扭矩，再通过谐波减速器进行转速和扭矩关系的调制，一般在协作机器人中，是经谐波减速器把电机的高转速+低扭矩工况转化为实际使用需要的低转速+大扭矩的工况；FOC矢量控制的底层运算是经过集成嵌入式芯片的驱动器产生，驱动器作为伺服关节底层控制的“大脑”，还具备实时底层计算、输出三相驱动电流，AD/DA输入输出转化与通信协议解析等重要功能；同时为了确保伺服关节输出位置与力的精度，在具体的控制上我们一般要求做闭环，这就需要有位置传感器和力矩传感器将相应关节位置与关节力实时测量反馈至驱动器。
另外一般我们会要求机械臂在断电时能够保持静止稳定的姿态，因此在伺服关节中一般还会集成相应的驱动器来克服相应的重力矩；最后整体的伺服关节由通过精细设计的CNC外壳，将上述所有提到的主要组成元件串联固定起来，以形成上图3中所示高集成度的伺服关节。
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